Sirva este post como introducción a lo que deseo hacer en este blog en lo referente a ROS.
¿QUÉ ES ROS?
ROS [link] es el acrónimo de Robot Operating System. Es una estructura para crear software de robótica de forma modular y reutilizable. Existe una gran variedad de robots en los que actualmente se puede emplear ROS; desde humanoides hasta UAVs pasando por vehículos terrestres y acuáticos.
ROS es una gran plataforma para la investigación ya que permite no reinventar la rueda y en base a módulos existentes construir robots de forma “sencilla”. De este modo se pueden centrar los esfuerzos en la aplicación o desarrollo concreto en el que se desee investigar.
¿POR QUÉ TE GUSTA ROS?
Primero, decir que no soy ni mucho menos un experto en ROS, pero me gusta mucho la filosofía que tiene detrás y las posibilidades de desarrollo que ha generado desde sus inicios. Existen multitud de empresas y grupos de investigación que han adoptado ROS como marco de desarrollo de sus aplicaciones y soluciones. De modo que se disponen de herramientas del estado del arte en materias como visión, mapeado, generación de trayectorias, etc. Poder trabajar con estos desarrollos ya que disponen de licencias tipo GPL es muy gratificante.
¿QUÉ VAMOS A VER EN ESTA WEB?
Dentro de la categoría de ROS, me he propuesto ir describiendo los distintos problemas y soluciones que he ido encontrando en el manejo de ROS. Para ello iré trabajando los tutoriales hasta adquirir nivel suficiente para realizar desarrollos propios. Mezclando dos categorías de esta web, también espero poder traer ejemplos de uso de ROS con snappy.
Además de los tutoriales y guías propios de la web de ROS, en la actualidad estoy siguiendo el libro que resulta de gran ayuda.
Dispone del código en Github [link] y aunque esté escrito para ROS-Hydro, muchos de los ejemplos sirven para Indigo o Jade.
CONCLUSIÓN:
En resumidas cuentas, vamos a intentar informar, aprender y desarrollar en ROS.
¡Saludos!